一、Netware重定位——5.1版基于开放标准提供应用开发环境（论文文献综述）
万耀中[1]（2021）在《扫地机器人SLAM与导航系统的设计与实现》文中研究说明随着移动机器人技术的不断发展,扫地机器人逐渐走进了人们的生活,它们能够有效帮助人们解放双手,从日常繁琐的扫地任务中抽离出来。目前市面上的大多数扫地机器人都搭配了 SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）与导航系统,用于完成智能清扫任务,然而除了少数的一线品牌,都存在建图抗噪能力差,导航模式不够智能的情况,这是因为目前对扫地机器人的公开研究,大多还停留在ROS（Robot Operation System）的仿真环境中,并不能给相关从业者提供直接的技术支持。因此,本文以实际的扫地机器人项目为背景展开研究,在低算力的ARM设备上设计并实现SLAM与导航系统,主要的工作有:（1）为了在编码前,更好地设计扫地机中的SLAM算法,本论文先分析、总结出现有的开源SLAM算法中,两种优化算法和三种激光雷达定位算法;然后在性能较低的ARM板上,以KartoSLAM为模板,实现并改进已有的算法。（2）针对扫地机器人运动过快产生激光雷达畸变的问题,设计一种基于里程计与IMU融合的畸变矫正算法;针对室内场景中激光雷达数据易被动态物体影响,产生噪音的问题,设计一种基于直线检测的预处理算法。并经过实验证明,降噪后的激光雷达数据,可以更有效地完成激光雷达的定位方法。（3）针对扫地机器人在室内场景中容易受到小障碍物干扰,产生打滑、颠簸的异常状态,设计出一种IMU与里程计融合的异常检测方法,该方法先统计短时间内两种传感器数据的变化差异,选取合理阈值,判定当前扫地机器人的状态,然后发布异常状态到建图和导航系统,作相关处理。本文在最后,控制扫地机器人在标准化场地中发生碰撞、翻越细小障碍物进行功能验证,表明该方法能够有效提升SLAM算法系统的鲁棒性。（4）为了扫地机器人能够随时切换导航模式,本文提出了一种基于状态机和模式栈的底层框架,该框架不仅能够令扫地机直接接收用户发布的指令,切换当前导航模式,而且能够自主调用子模式,从而降低高层模式和低层模式的耦合性;在此底层的基础上,本文又提出了一种基于PID的机器人直行方法,该方法能够有效帮助机器人沿着既定方向调整朝向;其次,本文在扫地机器人中实现了沿边模式、局部的牛耕清扫模式,而这些低层模式将被高层的4*4清扫模式调用。
代芙[2]（2020）在《VxWorks工程编译与管理系统的设计与实现》文中研究说明VDC Research市场调查结果表明,美国风河系统公司以VxWorks为旗舰的嵌入式产品在实时操作系统市场长期处于领先地位。该公司为基于VxWorks操作系统的工程开发提供了功能强大的Workbench开发平台,然而,由于VxWorks 7系列相对VxWorks 6系列的改动较大,Workbench 4系列软件并不能完全替代Workbench 3系列软件,导致VxWorks工程缺少统一的编译平台,同时VxWorks工程源代码和工程编译结果缺少统一的管理平台,如何解决基于不同平台开发的VxWorks工程的源代码管理、编译与产品发布等问题是本论文要研究的课题。本文以 VxWorks 6.8 DKM（Downloadable Kernel Module,可下载内核模块）工程和VxWorks 7.0 DKM工程为研究对象,使用TFS（Team Foundation Server）、脚本编译、C#语言等技术设计并实现了 VxWorks工程的统一编译和管理系统。首先对系统的功能性需求进行了分析,其功能需求包括源代码管理、编译任务设定、编译任务查询、编译结果查询、二进制文件版本号提取、编译任务管理、自动编译、用户管理、用户权限管理、数据库系统管理、二进制文件管理、二进制文件访问权限同步等。基于前述需求分析,设计了系统的总体架构,划分了功能模块,详细说明了系统数据库的表和字段并列举出相关字段含义;分别对编译任务管理、编译脚本执行引擎、脚本生成工具、版本号生成、二进制文件访问权限同步、编译任务设定与查询、编译结果查询以及二进制文件版本号提取等模块进行了详细设计,包括处理流程和相关类的设计等,阐述了各模块之间的交互关系,并对系统核心功能的实现给出算法解析。继而,在随后的章节说明了整个系统的环境部署和运行结果。最后,对本文和作者在课题研究期间的工作成果进行了总结,并提出了进一步的改进方向。
于浩[3]（2020）在《轧机辊缝标定过程数据处理与传输研究》文中认为轧机刚度是指轧机在轧制过程中机架所能承受巨大轧制力的能力。目前,我国轧钢厂轧机刚度的计算方法主要是通过人工的方式利用轧机所连接的压力与位移传感器在辊缝标定过程中所测得的数据在Excel软件中进行线性拟合。如何将辊缝标定过程中的数据实时采集并自动化进行相关计算与提高轧机刚度精度是目前轧钢厂面临的主要问题之一。论文从轧钢厂的实际需求出发,以TCP socket通信为理论基础,提出了轧机辊缝标定过程数据采集系统自动化、智能化、快捷化的解决方案,开发出一款基于Linux系统与OPC UA的轧机辊缝标定过程数据采集系统。通过它可以实现对换辊现场标定过程数据的实时采集并对采集到的数据信号进行小波分析去噪处理,将刚度结果实时保存到数据库,并完成刚度数据的周期性呈现与云端实时发送等各种功能。首先论文以Qt为主要开发对象的环境,采用面向对象的方式实现编程语言开发思想,利用开源的open62541库开发可以在Linux系统上运行的OPC UA客户端,设计了监控页面与刚度管理数据库系统,实现了运行在非Windows平台的OPC服务器与客户端之间的对接。然后根据采集到数据的特征规律利用Python的数据处理能力筛选出计算刚度的数据,并对其进行小波分析降噪处理,经试验后达到了预期的效果。论文最后对Linux系统的启动与通信流程进行了探讨,根据软硬件的运行环境的需求编写了发送设备的Linux串口驱动文件并对数据库系统进行了设计。通过本论文的研究,轧机辊缝标定过程数据采集系统替代了轧钢厂人工计算轧机刚度的传统方式。针对轧机辊缝标定过程数据信号的小波分析去噪使数据信号与计算出来的刚度更精确。目前,本系统已经基本完成,经过调试与测试,基本满足现场需要。
彭真[4]（2020）在《基于特征匹配的叶片机器人磨抛系统标定技术及应用软件开发》文中指出叶片是航空发动机和燃气轮机中直接参与能量转换的关键零部件,通常具有前后缘薄、型面扭曲、易弯曲变形、材料难加工等特点,且长期服役于极限工况下,其加工精度和表面质量直接决定了动力设备使用性能、效率和寿命。针对叶片磨抛加工,目前国内普遍以手工磨抛和数控机床磨抛为主。前者容易导致加工随机误差大、余量不均匀、加工一致性差等问题;后者则加工模式较为固定、可拓展性差、设备通用性低。随着机器人技术飞速发展,机器人加工已成为顺应国家智能制造趋势的高端制造方式,并逐步应用于复杂零件高精密加工领域。以复杂叶片为典型研究对象的机器人磨抛技术研究,是解决磨抛行业“痛点”,提升磨抛数字化和智能化的有效手段。针对目前机器人测量-磨抛系统在手眼、工件标定中存在自动化程度低、标定效率低、标定精度差等问题,本文创新性地提出基于机器人“重定位”的手眼标定、结合特征匹配的工件标定解决方案,并以实际应用为导向开发叶片机器人磨抛系统标定软件,依托现有的机器人平台对铣削叶片进行磨抛实验,以验证技术方案和软件的可行性、有效性。本文的主要研究内容如下:首先,以机器人和扫描仪为标定对象,结合标准球设计了基于机器人运动学“重定位”的手眼标定方案。采用多空间点球拟合、基于四元数法的坐标耦合等方法,实现对机器人与扫描仪eye-to-hand（眼在手外）模式的手眼标定,分析了标定方案的误差来源,并利用ABB机器人和OKIO扫描仪标定试验验证了该策略的优越性和有效性。其次,以铣削叶片为扫描对象,在手眼标定基础上进行扫描点云重构,同时提出了一种基于特征匹配的工件标定算法,包括法向特征关键点提取、基于特征匹配的点云初始配准,以及优化ICP点云精配准。该算法将CAD离线编程路径与实际工件准确贴合,以实现工件标定,并与相关标定算法进行对比分析。再次,为了对所提出标定方案进行验证,本文以叶片标定为导向,结合实验平台各软硬件条件,对叶片机器人磨抛标定系统进行设计与开发;建立可视化人机交互界面,对标定软件进行模块化,以满足系统标定的各项需求;并完成了标定软件的手眼、工件标定模块相关调试工作。最后,开展了以精铣叶片为加工对象的磨抛实验,实验结果表明:本文手眼、工件标定方案精度较高,经磨抛加工的叶片符合工艺要求且具有良好的表面加工一致性,研究成果可以应用于叶片制造企业进行批量生产,对于推动动力制造产业发展具有重要的经济、社会效益。
尤利达[5]（2019）在《基于SPARC抗辐照高性能处理器的应用平台研究与实现》文中指出近些年,国家重要领域电子产品的处理器芯片国产化替代日益受到社会各界的关注和重视,但由于市场认可度低、国产化器件性能不足等原因,国产化替代进程缓慢。为了加快推进国产化替代进程,努力实现核心技术完全自主可控、核心器件完全国产化,本文以北京微电子技术研究所完全自主研发的SPARC V8抗辐照高性能处理器为核心,进行嵌入式应用平台的开发设计及实现。本文主要围绕应用平台的硬件系统设计实现和软件系统设计实现两大部分进行详细阐述。硬件系统部分,基于国产化处理器进行嵌入式通用开发板的设计实现。首先根据用户应用需求,给出满足实际开发应用的硬件系统总体框架,接着针对各个不同功能模块进行具体电路设计,最后,完成整个硬件系统的PCB设计,实现嵌入式硬件系统的搭建;软件部分,为了增强应用平台的适用性和扩展性,方便用户在嵌入式系统上开发使用,进行Linux操作系统移植。通过深入剖析Linux操作系统的开发特点,着重介绍了Linux开发中交叉编译环境、BootLoader（引导程序）、内核移植、根文件系统创建和Linux系统启动五大关键部分的相关配置和编译过程,实现了Linux操作系统在SPARC V8处理器上的成功移植及正常运行;初步完成了整个基于国产化SPARC抗辐照高性能处理器嵌入式应用平台的设计与实现。设计结束后,完成整个应用平台的实现,并对应用平台进行测试验证。通过编写程序,对硬件系统基本功能和Linux操作系统运行进行验证,测试验证结果表明,本文所设计的国产化处理器嵌入式应用平台工作正常,达到了预期的设计要求。
邱俊奎[6]（2019）在《基于Kinect的虚拟试衣间三维人体模型重建的研究》文中研究指明虚拟试衣是一种用户不需要实际更换衣物,依托电子设备实现变换衣装,并通过显示器等视觉输出装置进行试衣效果查看和对比的技术。伴随着人机交互以及体感技术的成熟,虚拟试衣技术也备受关注,三维人体模型重建技术是虚拟试衣技术的核心内容。三维人体模型重建是对人体建立一种数学模型,并且该模型适合计算机表示和处理,是一种通过计算机表达客观世界的虚拟现实技术。本课题通过Kinect设备实现实时三维人体模型重建,可以为虚拟试衣技术提供低成本高精度的三维人体模型,在实时三维人体模型重建的研究具有重要意义,同时为虚拟试衣间系统的研究提供基础。本文通过使用第二代Kinect深度摄像机实时获取人体彩色图像数据和深度数据,通过使用DynamicFusion算法,实现动态的人体三维模型重建,对重建模型进行优化并输出。在满足虚拟试衣间环境的实时性和准确性需求下,通过边界提取等方法,对人体图像区域进行三维重建,使输出模型更适用虚拟试衣间环境。本文采用的DynamicFusion算法的优点是在Kinect相机固定的情况下,可以实时获取动态的人体三维数据。其原理是通过设定关键帧模型,将后续获得的三维数据与关键帧模型进行动态匹配,实现人体三维模型的重建。这一技术不仅简化了人体三维数据获取流程,并允许被测者在模型重建过程进行随意动作,更适合虚拟试衣环境。本文主要完成的工作如下:（1）基于虚拟试衣间环境对人体三维模型重建的实时性和准确性需求,搭建第二代Kinect设备采集环境及数据处理平台,通过第二代Kinect深度摄像机获取人体彩色图像和深度图像数据,对获取的数据进行双边滤波、坐标对齐等预处理。（2）对预处理后的标准数据进行虚拟试衣间环境下特有的进一步预处理,通过轮廓提取,将待重建区域限定为人体图像区域,减少后期处理的数据量,使输出的模型适合虚拟试衣间环境。（3）实现DynamicFusion三维重建算法,对预处理后的数据进行实时动态三维融合,通过建立关键帧模型、求解体翘曲场和根据体翘曲场实时三维数据融合三个步骤实现人体三维模型重建。（4）通过实验平台进行三维模型重建实验,对八位被测对象分别进行三维模型重建。选取对虚拟试衣影响较大的四个人体参数进行测量,使用标准人体静态测量方法,对每位被测对象进行多次模型重建,对结果进行加权平均后与实际手工测量数据进行对比。通过该实验可以准确的得到模型参数误差和系统误差。（5）通过对比八组实验数据与实际手工测量数据,每组数据的平均误差在2%-6%,八组数据的平均误差波动较小,整体系统误差稳定。该实验证明通过使用DynamicFusion算法可以为虚拟试衣间环境提供合适的三维人体模型。
刘军[7]（2019）在《面向工业机器人控制器软PLC系统软件研究与开发》文中指出软PLC技术作为一项现代工控领域的热点技术,常被集成于工业控制现场以替代传统的PLC控制方法。本文运用计算机信息技术,借助实时操作系统平台,通过软件模拟并实现传统PLC控制功能,完成工业机器人控制器设计并集成软PLC子系统,同时对软PLC系统软件集成设计中运用到的关键技术作出研究。以期改善传统机器人控制器开放性、兼容性不足以及性价比低等问题。首先,本研究给出了面向机器人的软PLC系统整体设计方案,即对软PLC系统技术模型和机器人控制系统框架进行研究与分析,并参照软PLC系统组成结构,基于层次和模块化思想对开发系统（编程系统）和运行系统进行设计。其次,对面向机器人的软PLC编程系统进行具体研究与设计,即根据IEC61131-3标准相关内容,以及深入研究编程系统功能组成模块,对软PLC编程系统代码编辑器和编译器两个部分依次进行研究与设计。该系统先是利用MFC软件丰富的WIN32 API函数和图形化资源,在示教器上集成代码编辑软件;接着约定目标机器代码格式;最后重点描述了编译器的设计实现过程,以及编程系统代码编辑器和编译器两者之间如何通过TCP/IP协议实现数据的下发和上传。然后,对面向机器人的软PLC运行系统展开研究和设计。该系统主要是使用RTOS32-WIN软件对Windows系统的实时性进行扩展,以解决多任务调度的关系复杂性、实时性等问题。其中,运行系统加载编程系统处理生成的目标机器代码文件后,启动虚拟机任务解释并执行指令代码。同时,本文对多任务通信机制展开研究和设计,通过共享内存区域与机器人控制器其他系统模块进行数据交互,完成复杂场景下逻辑与顺序控制以及I/O设备输入输出管理。最后,搭建工业机器人硬件测试平台,集成软PLC系统平台,以测试该系统软件的基本功能,验证本研究方案的可行性。结果表明本文设计的面向机器人的软PLC系统满足基本的功能需求,即改善了传统机器人控制器开放性、兼容性不足以及性价比低等问题。
张停伟[8]（2019）在《基于双目视觉的三维重构算法研究》文中研究指明本文利用Kinect深度相机结合同步实时定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）进行室内场景的三维重构。针对该技术需求,论文主要从前端视觉里程计的图像特征提取与匹配算法、摄像机位姿估计以及视觉SLAM后端优化与闭环检测几个方面,建立室内场景的三维重建系统。本文主要完成了如下任务:（1）特征匹配方面,基于AORB特征匹配算法进行改进,提出多种策略组合的匹配算法。首先,用AORB进行特征提取,rBRIEF建立描述符,减少初始匹配点数,提高匹配效率。然后,用交叉匹配和K最近邻分类算法（k-NearestNeighbor,KNN）相结合的方法,对构建的描述子进行匹配,最后,将匹配最小距离与渐进采样一致（PROSAC）算法相结合,剔除误匹配点,提高匹配精度,减少匹配用时。（2）位姿估计优化方面,使用PROSAC算法求出PnP,并计算相邻帧的运动变换,PROSAC只采用少数的随机点计算PnP,确定内点,但易受到噪声干扰。对此进行改进,使用PROSAC的解作为初值,用PnP求出相连帧之间摄像机空间位置变换关系,再运用非线性优化将位姿变换矩阵进行优化,得到最优解,提高相机运动位姿估计的准确性。（3）后端优化与闭环检测方面,在关键帧选取时引入权重,结合BoW视觉词典计算帧间相似性,增加帧间约束,进行回环检测消除累积误差,再用g2o（general graph optimization）算法对位姿图进行优化,进而实现三维点云地图的优化与更新,最终得到相机的运行轨迹和重建场景的点云地图。本文基于Ubuntu16.04+Kdevelop进行实验开发,实现了各个模块的功能。通过实验得出,本文算法可以快速构建全局一致的室内三维环境地图,实验结果基本达到预期标准,结果准确、可靠。
艾跃[9]（2019）在《腹腔微创手术机器人控制系统关键技术研究》文中研究指明微创手术机器人是机器人技术应用到微创外科手术中的创新进展,该领域是集医学、机械学、材料学、控制学、计算机图形学等诸多学科为一体的新型交叉研究领域,具有重要的研究价值和广阔的应用前景。与传统微创手术相比,采用机器人辅助微创手术一方面可以借助于机器人技术解决传统微创手术中手眼不协调、手术器械灵活性低、医生操作易疲劳等问题,提高医生进行微创手术的舒适度;另一方面,医生基于主从方式控制机械臂进行手术操作,既可以发挥医生的手术经验,同时也提高了手术的安全性。对于腹腔微创手术机器人,其控制系统直接影响着操作者的体验和手术质量,研究其控制系统及控制方法有着至关重要的意义。针对实验室自主研发的“华鹊II”腹腔微创手术机器人,对其主从控制的直觉性、精确性、安全性等关键技术进行研究,并搭建实验平台进行性能验证。通过分析腹腔微创手术机器人的性能需求和使用特点,对其控制系统的构成与实现进行设计。根据不同控制系统的结构特点,确定采用分布式运算与I/O连接的主从式控制结构。同时,为了提高实时性,设计以QNX实时操作系统为核心的控制系统。对QNX系统进行配置,同时采用多线程编程技术进行功能层级划分、设置同步机制、优先级选择、调度方式选择等操作,实现主从控制功能,并对控制系统响应时间进行验证。对腹腔微创手术机器人实现直觉的主从控制问题进行研究。根据“华鹊II”的结构特点和控制方式,建立了主从空间运动一致性映射关系,提出基于位姿分离的增量式持械臂和持镜臂主从直觉性控制算法。应用该算法实现医生手眼协调的主从操作。此外,提出一种基于单目视觉的分体式持镜臂与持械臂间相对姿态测量方法,以此来获得它们之间的姿态关系。为了对腹腔微创手术机器人进行精准定位控制,提出一种基于扩展卡尔曼滤波和人工神经网络的误差标定方法。建立距离误差模型,并剔除运动学冗余参数误差,利用卡尔曼滤波实现对几何参数误差的标定。然后利用BP神经网络方法建立机械臂关节角与残余位置误差的非线性关系,通过辨识出的几何参数和训练好的神经网络补偿末端位置误差,实现精准定位控制,从而提高主从跟踪精度。针对手术器械的更换和主从初始姿态的匹配问题,提出一种基于分步式的器械关节复位和主从初始姿态匹配控制策略,以约束器械进行相应操作时末端位置不发生变化,避免对组织等造成意外伤害;同时,还提出一种基于力觉虚拟夹具的器械运动约束方法。利用该方法,操作者可以设置不同形状的安全路径或保护区域。一旦器械偏离路径或进入保护区域,虚拟夹具就会生成反馈力来阻止或引导操作者,直到器械退回到设定的运动范围,以此提高系统的安全性。基于提出的方法设计一套完整的控制系统,并将其应用到“华鹊II”腹腔腹腔微创手术机器人系统中。验证控制系统响应时间、主从直觉性控制策略的有效性、基于虚拟夹具主从控制的有效性。此外,在误差标定与补偿后,对腹腔微创手术机器人主从跟踪性能进行验证。最后,进行活体动物试验,对整个控制系统的实时性、主从操作的直觉性、精确性和安全性进行了验证。
赵骏[10]（2019）在《多协议主从智能家居网关的研究与实现》文中指出随着居民生活水平的不断提高,智能设备的接入数量呈现爆炸式增长的趋势,使智能产品逐渐形成一个庞大的消费市场。传统的智能产品只能满足消费者在单一场景下较为单一的需求,智能单品之间的协同与场景化构建才是未来智能家居的核心需求。未来家庭中的大小智能设备不应该再只是呈孤岛状的智能单品,而是能够与其他智能家居产品互联互通,形成一个有机整体的智能家居系统。由此智能网关作为智能家居系统的核心,其设计的可靠性、功能的丰富性、设备的安全性和使用场景的灵活性等都成为巨大的难题。而智能家居中设备的多样性引起的底层数据传输协议复杂性,更成为网关数据融合的巨大挑战。首先,本文从硬件系统设计出发,结合智能家居应用实际功能需求,提出了智能网关的硬件搭建方案,并在此基础上完成软件操作系统的移植和搭建。由S5PV210开发板通过串口与ZigBee协调器进行连接,并针对该硬件平台进行新版本的BSP移植,搭建完成以uboot为引导程序、Linux内核为基础的软件系统平台。其中深入研究和详细介绍的基于S5PV210开发板的新版本uboot（u-boot-2018.05）移植方法,对同版本跨平台的uboot移植以及后续同平台新版本的移植工作具有借鉴和参考价值。其次,针对智能家居系统复杂的业务交互逻辑,本文虚拟化硬件操作接口并组成完整的网关软件开发工具包（SDK）。本文设计实现智能网关数据通信接口,概括出基本的数据交互种类,抽象出数据上报下发、设备注销的交互流程,解决在实现智能家居系统开发时,智能网关和ZigBee设备在通信底层实现中过于繁杂的问题,对搭建于软件操作系统之上的智能家居应用软件的设计实现提供便利。最后,提出主从结构的智能网关设计并最终实现完整的智能家居系统,采用典型场景联动实例进行测试,验证了系统的实用性和有效性。本文构建主从结构的智能网关,主机状态网关作为从机状态网关的代理,完成从机状态网关的数据统一上报并转发服务器向从机状态网关发送的控制指令。从软件系统架构层面,将本系统按多层次进行分层设计,以多模块进行功能划分和封装,完成对功能模块间的解耦,有利于本系统的功能扩展和后期维护。通过HTTPS和MQTTS安全协议的使用和设备激活认证流程的设计实现,满足现代智能家居系统中高安全性、高可靠性的需求。本文制定基于APP、服务器、智能网关和ZigBee设备各角色交互的通信协议;将ZigBee设备采集到的数据信息进行封装,完成ZigBee设备多种硬件协议的统一;通过打造实际应用场景下贴近用户的场景联动机制最终实现本系统的设计初衷。
二、Netware重定位——5.1版基于开放标准提供应用开发环境（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、Netware重定位——5.1版基于开放标准提供应用开发环境（论文提纲范文）
（1）扫地机器人SLAM与导航系统的设计与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| 英文摘要 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及其意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 论文主要工作 |
| 1.4 论文组织结构 |
| 第二章 相关工作及关键技术 |
| 2.1 扫地机器人软、硬件系统概述 |
| 2.2 基本概念与符号定义 |
| 2.3 传感器模型 |
| 2.4 SLAM算法 |
| 2.4.1 SLAM的发展历程 |
| 2.4.2 激光雷达定位方法 |
| 2.4.3 全局优化方法的原理 |
| 2.4.4 经典激光雷达SLAM |
| 2.5 导航算法 |
| 2.5.1 寻路算法 |
| 2.5.2 全覆盖路径方法 |
| 2.5.3 自动探索 |
| 2.6 ROS |
| 2.7 本章小结 |
| 第三章 系统需求分析与概要设计 |
| 3.1 系统概述 |
| 3.1.1 硬件选型 |
| 3.1.2 软件系统概述 |
| 3.2 SLAM子系统需求分析 |
| 3.2.1 技术可行性分析 |
| 3.2.2 传感器节点功能需求分析 |
| 3.2.3 前端需求分析 |
| 3.2.4 全局优化功能模块需求分析 |
| 3.2.5 重定位功能模块需求分析 |
| 3.3 导航系统需求分析 |
| 3.3.1 技术可行性分析 |
| 3.3.2 数据流分析 |
| 3.3.3 功能需求分析 |
| 3.4 系统节点框架的概要设计 |
| 3.5 非功能性需求分析 |
| 3.5.1 性能需求 |
| 3.5.2 机器人的参数标定需求 |
| 3.5.3 机器人实验场景搭建 |
| 3.5.4 高可靠性、高扩展性 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 系统的设计与实现 |
| 4.1 简易版ROS的改良 |
| 4.1.1 底层通信的改良 |
| 4.1.2 消息通信协议的定制 |
| 4.2 传感器节点的设计与实现 |
| 4.2.1 IMU与里程计节点的设计与实现 |
| 4.2.2 点云节点的设计与实现 |
| 4.3 SLAM相关节点的设计与实现 |
| 4.3.1 前端节点的设计与实现 |
| 4.3.2 重定位节点的设计与实现 |
| 4.3.3 全局优化节点的设计与实现 |
| 4.4 导航节点的设计与实现 |
| 4.4.1 基本的行走模式 |
| 4.4.2 沿边清扫的设计与实现 |
| 4.4.3 牛耕清扫设计与实现 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 系统实验、验证与测试 |
| 5.1 测试环境 |
| 5.1.1 标准化实验场地 |
| 5.1.2 测试界面 |
| 5.2 系统功能测试 |
| 5.2.1 点云线段检测算法性能测试 |
| 5.2.2 图摆正算法功能测试 |
| 5.2.3 激光雷达定位方法功能测试 |
| 5.2.4 SLAM子系统功能测试 |
| 5.2.5 导航子系统功能测试 |
| 5.3 非功能性测试 |
| 5.3.1 机器人的参数标定性能测试 |
| 5.3.2 性能测试 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 课题工作总结 |
| 6.2 未来工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（2）VxWorks工程编译与管理系统的设计与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 引言 |
| 1.1 课题背景 |
| 1.2 课题任务 |
| 1.2.1 课题内容 |
| 1.2.2 本人承担的任务 |
| 1.3 论文结构 |
| 第二章 相关技术介绍 |
| 2.1 VXWORKS操作系统 |
| 2.2 DKM工程 |
| 2.3 WIND RIVER WORKBENCH开发平台 |
| 2.4 TFS平台 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 需求分析 |
| 3.1 系统用户角色分析 |
| 3.2 系统的功能性需求分析 |
| 3.2.1 源代码管理功能 |
| 3.2.2 编译任务设定功能 |
| 3.2.3 编译任务查询功能 |
| 3.2.4 编译结果查询功能 |
| 3.2.5 二进制文件版本号提取功能 |
| 3.2.6 编译任务管理功能 |
| 3.2.7 自动编译功能 |
| 3.2.8 用户管理功能 |
| 3.2.9 用户权限管理功能 |
| 3.2.10 数据库系统管理功能 |
| 3.2.11 二进制文件管理功能 |
| 3.2.12 二进制文件访问权限同步功能 |
| 3.3 系统的非功能性需求分析 |
| 3.3.1 性能需求 |
| 3.3.2 可靠性需求 |
| 3.3.3 可扩展性需求 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 系统总体设计 |
| 4.1 系统架构设计 |
| 4.2 系统功能模块设计 |
| 4.2.1 源代码服务器端 |
| 4.2.2 编译服务器端 |
| 4.2.3 发布服务器端 |
| 4.2.4 客户端 |
| 4.3 系统的数据模型设计 |
| 4.3.1 数据概念模型的设计 |
| 4.3.2 数据物理模型的设计 |
| 4.4 系统的界面设计 |
| 4.5 系统使用规范设计 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 系统详细设计与实现 |
| 5.1 系统功能模块交互关系 |
| 5.2 编译任务管理模块设计 |
| 5.3 编译脚本执行引擎模块设计 |
| 5.4 脚本生成工具的设计与实现 |
| 5.4.1 Workbench 3.2脚本生成工具的实现 |
| 5.4.2 Workbench 4.0脚本生成工具的实现 |
| 5.5 版本号生成模块的详细设计与实现 |
| 5.6 二进制文件访问权限同步模块设计 |
| 5.7 编译任务设定模块设计 |
| 5.8 编译任务查询模块设计 |
| 5.9 编译结果查询模块设计 |
| 5.10 二进制文件版本号提取模块设计 |
| 5.11 本章小结 |
| 第六章 系统部署与测试 |
| 6.1 WORKBENCH开发环境部署 |
| 6.2 服务器端的环境部署 |
| 6.2.1 安装服务 |
| 6.2.2 配置参数 |
| 6.3 系统测试 |
| 6.3.1 系统功能测试 |
| 6.3.2 系统非功能性测试 |
| 6.4 本章小结 |
| 第七章 结束语 |
| 7.1 论文工作总结 |
| 7.2 问题和展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（3）轧机辊缝标定过程数据处理与传输研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 论文背景及研究的目的和意义 |
| 1.1.1 论文背景 |
| 1.1.2 研究的目的和意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 数据采集系统研究现状 |
| 1.2.2 OPC技术研究现状 |
| 1.3 论文的主要研究内容及章节安排 |
| 第2章 基于ARM的数据采集系统 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 嵌入式工业计算机硬件结构 |
| 2.3 开发环境的选择 |
| 2.3.1 开发平台与开发工具 |
| 2.3.2 Qt编程技术介绍 |
| 2.4 数据采集系统总体结构 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 基于Linux的 OPC UA客户端软件设计 |
| 3.1 引言 |
| 3.1.1 Linux系统简介 |
| 3.1.2 open62541简介 |
| 3.1.3 TCP socket通信 |
| 3.2 基于open62541的OPC UA客户端设计 |
| 3.2.1 open62541源码编译 |
| 3.2.2 服务器连接 |
| 3.2.3 浏览地址空间 |
| 3.2.4 数据订阅 |
| 3.3 OPCUA客户端测试 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 数据处理与仿真试验 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 傅里叶变换 |
| 4.3 小波分析去噪 |
| 4.3.1 小波分析 |
| 4.3.2 去噪方式的选择 |
| 4.3.3 小波基的选择 |
| 4.4 小波分析在刚度数据中的消噪应用 |
| 4.4.1 数据的预处理 |
| 4.4.2 小波基选择与试验 |
| 4.4.3 小波基分解尺度的选择 |
| 4.4.4 阈值的选取与处理 |
| 4.5 仿真对比 |
| 4.6 消噪实例 |
| 4.7 Qt-Python联合仿真 |
| 4.7.1 运行环境配置 |
| 4.7.2 Qt调用Python脚本 |
| 4.8 本章小结 |
| 第5章 设备驱动与数据库设计 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 Uboot与 Linux内核定制 |
| 5.2.1 U-boot启动 |
| 5.2.2 Linux内核定制 |
| 5.3 驱动设计 |
| 5.4 数据库设计 |
| 5.4.1 数据库需求分析 |
| 5.4.2 概念结构设计 |
| 5.4.3 逻辑结构设计 |
| 5.4.4 物理结构设计 |
| 5.4.5 实现与运行 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
（4）基于特征匹配的叶片机器人磨抛系统标定技术及应用软件开发（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题来源 |
| 1.2 研究目的及意义 |
| 1.2.1 研究背景 |
| 1.2.2 研究目的及意义 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 手眼标定研究现状 |
| 1.3.2 工件坐标系标定现状 |
| 1.3.3 存在的问题 |
| 1.4 本文主要研究内容 |
| 第2章 基于机器人“重定位”的手眼标定 |
| 2.1 手眼标定原理 |
| 2.1.1 手眼标定中的坐标系 |
| 2.1.2 手眼标定中的坐标转换 |
| 2.2 手眼标定新方法 |
| 2.2.1 标定技术路线 |
| 2.2.2 标定误差来源与分析 |
| 2.3 基于“重定位”手眼标定实现 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 基于特征匹配的工件标定算法 |
| 3.1 工件标定基本原理 |
| 3.1.1 工件标定中的坐标系 |
| 3.1.2 工件标定中的坐标转换 |
| 3.2 基于关键点的特征匹配 |
| 3.2.1 基于法向距离的关键点提取 |
| 3.2.2 基于FPFH的特征描述 |
| 3.2.3 特征误匹配剔除 |
| 3.3 ICP算法优化 |
| 3.3.1 基于BBF的 kdtree搜索 |
| 3.3.2 “点到三角面”最近点模型 |
| 3.3.3 动态阈值约束 |
| 3.3.4 加速ICP算法 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 叶片机器人磨抛系统标定软件开发 |
| 4.1 标定软件开发环境介绍 |
| 4.2 标定系统框架设计与模块化分析 |
| 4.3 叶片机器人磨抛系统标定软件调试 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 叶片机器人磨抛系统加工实验验证 |
| 5.1 叶片机器人磨抛系统介绍 |
| 5.1.1 机器人磨抛系统硬件组成 |
| 5.1.2 机器人磨抛系统软件部分 |
| 5.2 手眼标定实验与误差分析 |
| 5.2.1 手眼标定实验 |
| 5.2.2 实验误差分析 |
| 5.3 工件标定实验与误差分析 |
| 5.3.1 数据预处理 |
| 5.3.2 工件标定及误差分析 |
| 5.4 叶片机器人磨抛加工实验 |
| 5.4.1 加工实验准备 |
| 5.4.2 实验结果与分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 研究总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间获得与学位论文相关的科研成果 |
（5）基于SPARC抗辐照高性能处理器的应用平台研究与实现（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 引言 |
| 1.1 选题背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 |
| 1.2.1 概述 |
| 1.2.2 国外研究现状 |
| 1.2.3 国内研究现状 |
| 1.2.4 发展趋势 |
| 1.3 论文结构安排 |
| 2 SPARC结构及嵌入式系统 |
| 2.1 SPARC处理器 |
| 2.2 SPARC体系结构简介 |
| 2.3 嵌入式系统简介 |
| 2.3.1 嵌入式系统特点 |
| 2.3.2 嵌入式操作系统类型 |
| 2.3.3 嵌入式Linux系统开发流程 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 应用平台硬件系统设计与实现 |
| 3.1 硬件设计总体框架 |
| 3.2 硬件系统模块设计与实现 |
| 3.2.1 处理器模块 |
| 3.2.2 电源模块及监控电路 |
| 3.2.3 DDR2 |
| 3.2.4 串口模块 |
| 3.2.5 存储器模块 |
| 3.2.6 复位及配置电路 |
| 3.2.7 Ethernet MAC |
| 3.3 硬件系统PCB设计与实现 |
| 3.3.1 层叠设计 |
| 3.3.2 PCB布局 |
| 3.3.3 PCB布线 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 应用平台软件系统设计与实现 |
| 4.1 LINUX开发环境搭建 |
| 4.1.1 虚拟机环境 |
| 4.1.2 交叉编译环境 |
| 4.2 BOOTLOADER移植 |
| 4.2.1 BootLoader简介 |
| 4.2.2 BootLoader功能阶段 |
| 4.2.3 BootLoader配置编译 |
| 4.3 LINUX内核移植 |
| 4.3.1 内核源码结构 |
| 4.3.2 内核配置 |
| 4.3.3 内核编译 |
| 4.4 根文件系统搭建 |
| 4.4.1 根文件系统 |
| 4.4.2 Busybox概述 |
| 4.4.3 Busybox配置 |
| 4.4.4 Busybox编译安装 |
| 4.5 LINUX系统启动 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 应用平台实现 |
| 5.1 应用平台实现结果 |
| 5.2 应用平台测试验证 |
| 5.2.1 硬件系统功能测试验证 |
| 5.2.2 Linux操作系统运行测试验证 |
| 5.3 本章小结 |
| 6 结论 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历及攻读硕士/博士学位期间取得的研究成果 |
| 学位论文数据集 |
（6）基于Kinect的虚拟试衣间三维人体模型重建的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 研究概况 |
| 1.2.1 虚拟试衣间环境下人体三维模型获取的概况 |
| 1.2.2 人体三维模型重建的方法研究现状 |
| 1.2.3 国内外对基于Kinect设备的人体模型重建研究现状 |
| 1.3 本文研究内容及安排 |
| 第二章 三维人体模型重建软硬件环境搭建及数据获取 |
| 2.1 人体三维模型重建系统软硬件开发环境 |
| 2.1.1 第二代Kinect的硬件组成及工作原理 |
| 2.1.3 第二代Kinect的软件开发环境及配置 |
| 2.2 基于Kinect的数据获取 |
| 2.2.1 获取彩色数据及红外数据 |
| 2.2.2 基于Kinect的人体深度数据获取及表示 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 三维人体模型重建流程 |
| 3.1 图像数据的预处理 |
| 3.1.1 深度图像数据的双边滤波 |
| 3.1.2 彩色图像和深度图像坐标对齐 |
| 3.1.3 人体图像数据的边界提取及ROI确定 |
| 3.1.4 深度图转点云 |
| 3.2 三维重建中的点云融合模型 |
| 3.2.1 基于TSDF模型的点云融合法 |
| 3.2.2 基于Surfel模型的点云融合法 |
| 3.3 人体三维模型输出 |
| 3.3.1 输出模型的离群值滤除 |
| 3.3.2 人体三维模型的输出 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 基于三维融合算法的模型重建 |
| 4.1 基于点云融合的实时三维重建算法 |
| 4.2 基于DynamicFusion算法的三维重建 |
| 4.2.1 DynamicFusion算法的介绍 |
| 4.2.2 DynamicFusion算法的实现原理 |
| 4.2.3 DynamicFusion算法的实现及优缺点 |
| 4.3 本章小结 |
| 第五章 实验结果及数据分析 |
| 5.1 人体三维模型重建实验环境 |
| 5.1.1 实验数据采集环境 |
| 5.1.2 数据处理环境 |
| 5.1.3 实验效果展示 |
| 5.2 实验参数测量与对比 |
| 5.2.1 人体参数测量方法 |
| 5.2.4 三维重建模型与实际人体参数对比 |
| 5.3 实验数据误差分析及结论 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（7）面向工业机器人控制器软PLC系统软件研究与开发（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 |
| 1.3 论文主要研究内容及论文章节安排 |
| 第二章 软PLC的整体方案设计 |
| 2.1 IEC61131-3 标准 |
| 2.1.1 IEC61131-3 的主要内容 |
| 2.1.2 结构化文本语言ST |
| 2.2 工业机器人系统框架研究 |
| 2.2.1 机器人控制系统框架分析 |
| 2.2.2 机器人控制系统软件框架分析 |
| 2.3 软PLC系统结构及工作原理 |
| 2.3.1 传统的PLC系统结构及工作原理 |
| 2.3.2 软PLC系统结构及工作原理 |
| 2.4 软PLC系统的需求分析与整体方案设计 |
| 2.4.1 软PLC需求分析 |
| 2.4.2 软PLC系统环境分析 |
| 2.4.3 软PLC系统整体方案设计 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 软PLC编程系统的设计与实现 |
| 3.1 开发环境搭建 |
| 3.2 示教器端页面设计 |
| 3.3 软PLC系统目标文件格式设计 |
| 3.4 ST语言编译器设计 |
| 3.4.1 ST语言分析器设计 |
| 3.4.2 目标代码生成器设计 |
| 3.5 示教器与PC机通信方式以及断线重连机制 |
| 3.5.1 通信方式 |
| 3.5.2 断线重连机制 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 软PLC运行系统的设计与实现 |
| 4.1 运行环境搭建 |
| 4.2 系统运行相关任务规划 |
| 4.2.1 系统任务优先级划分 |
| 4.2.2 系统任务运行调度 |
| 4.3 任务间通信接口设计 |
| 4.3.1 软PLC与机器人控制任务通信接口设计 |
| 4.3.2 软PLC与设备接口任务通信接口设计 |
| 4.4 软PLC虚拟机任务设计 |
| 4.4.1 输入采样程序设计 |
| 4.4.2 目标文件解释执行器设计 |
| 4.4.3 输出刷新程序 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 软PLC系统软件集成运行测试 |
| 5.1 系统硬件平台的搭建 |
| 5.2 系统功能测试 |
| 5.3 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 研究生期间发表论文 |
| 致谢 |
（8）基于双目视觉的三维重构算法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题背景 |
| 1.2 研究目的与意义 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.4 章节安排 |
| 第二章 三维重建系统的组成 |
| 2.1 三维重建系统的硬件平台 |
| 2.2 双目视觉系统的软件平台 |
| 2.3 摄像机标定 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 基于特征点法的视觉SLAM算法研究 |
| 3.1 特征提取 |
| 3.2 特征描述符 |
| 3.3 特征匹配 |
| 3.4 基于AORB改进的特征点匹配算法 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 视觉SLAM后端优化 |
| 4.1 相机运动估计 |
| 4.2 视觉SLAM后端 |
| 4.3 实验和结果分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 三维重建系统的算法研究 |
| 5.1 ORB-SLAM2算法介绍 |
| 5.2 RGB-D SLAM V2算法介绍 |
| 5.3 RTAB MAP算法介绍 |
| 5.4 三维重建实验 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 工作总结 |
| 6.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 个人简历 |
（9）腹腔微创手术机器人控制系统关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 |
| 1.1.1 课题研究背景 |
| 1.1.2 研究目的及意义 |
| 1.2 微创手术机器人系统国内外研究综述 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 微创手术机器人控制系统关键技术研究现状 |
| 1.3.1 微创手术机器人主从控制直觉性研究现状 |
| 1.3.2 微创手术机器人主从控制精准性研究现状 |
| 1.3.3 微创手术机器人主从控制安全性研究现状 |
| 1.4 本章的主要研究内容 |
| 第2章 腹腔微创手术机器人控制系统设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 腹腔微创手术机器人系统组成 |
| 2.2.1 腹腔微创手术机器人主操作手 |
| 2.2.2 腹腔微创手术机器人从手机械臂 |
| 2.3 腹腔微创手术机器人控制系统结构设计 |
| 2.3.1 控制系统硬件结构设计 |
| 2.3.2 控制系统硬件结构实现 |
| 2.3.3 控制系统软件结构设计 |
| 2.4 基于QNX的腹腔微创手术机器人控制软件设计 |
| 2.4.1 实时操作系统选型 |
| 2.4.2 基于QNX系统多线程程序设计 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 腹腔微创手术机器人主从直觉性控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 从手机械臂运动学分析与求解 |
| 3.2.1 从手机械臂运动学建模 |
| 3.2.2 从机械臂逆运动学求解 |
| 3.3 腹腔微创手术机器人主从直觉性控制策略 |
| 3.3.1 腹腔微创手术机器人主从结构及控制策略分析 |
| 3.3.2 基于位姿分离的增量式持械臂主从直觉性控制策略 |
| 3.3.3 基于位置增量的持镜臂主从直觉性控制策略 |
| 3.4 腹腔微创手术机器人主从控制辅助技术 |
| 3.4.1 持镜臂与持械臂间相对姿态关系测量 |
| 3.4.2 主手重定位与机械臂切换功能实现 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 腹腔微创手术机器人精准定位控制研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 几何参数误差模型建立 |
| 4.2.1 改进的D-H运动学参数法 |
| 4.2.2 机械臂运动学误差建模 |
| 4.2.3 机械臂距离误差模型建立 |
| 4.3 运动学误差模型冗余参数分析 |
| 4.3.1 误差模型冗余参数研究的必要性 |
| 4.3.2 误差模型的冗余参数分析 |
| 4.3.3 运动学冗余误差参数剔除 |
| 4.4 腹腔微创手术机器人精准定位控制的实现 |
| 4.4.1 基于扩展卡尔曼滤波的几何参数误差标定 |
| 4.4.2 基于人工神经网络的非几何误差标定 |
| 4.4.3 腹腔微创手术机器人精准定位控制效果验证 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 腹腔微创手术机器人安全性约束 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 手术器械安全更换及主从初始姿态安全配准 |
| 5.2.1 手术器械安全更换 |
| 5.2.2 主从初始姿态安全配准 |
| 5.3 基于力觉虚拟夹具的器械运动安全约束 |
| 5.3.1 可自定义形状的力觉虚拟夹具生成方法 |
| 5.3.2 基于力觉虚拟夹具的主从控制 |
| 5.3.3 主手侧虚拟夹具仿真实验 |
| 5.4 其它安全性约束 |
| 5.4.1 控制软件中安全性约束设计 |
| 5.4.2 从手端安全性约束设计 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 腹腔微创手术机器人系统控制实验 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 腹腔微创手术机器人控制系统响应时间测试 |
| 6.2.1 系统集成 |
| 6.2.2 控制系统响应时间测试 |
| 6.3 腹腔微创手术机器人主从直觉性控制实验 |
| 6.3.1 主手重定位实验 |
| 6.3.2 主从轨迹跟踪实验 |
| 6.3.3 缝合、打结实验 |
| 6.4 腹腔微创手术机器人精准主从跟踪实验 |
| 6.5 基于虚拟夹具安全性约束的主从控制实验 |
| 6.6 活体动物试验 |
| 6.7 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 附录A 微分运动原理 |
| A.1 微分平移和微分旋转 |
| 附录B 机械臂运动学逆解 |
| B.1 持镜臂逆运动学求解 |
| B.2 持械臂逆运动学求解 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 |
| 致谢 |
| 个人简历 |
（10）多协议主从智能家居网关的研究与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 |
| 1.2 国内外发展现状 |
| 1.3 本课题研究内容 |
| 1.4 论文结构 |
| 第2章 硬件系统设计 |
| 2.1 S5PV210处理器选型 |
| 2.2 硬件模块设计 |
| 2.3 ZIGBEE网络拓扑 |
| 2.4 网关系统组建 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 智能家居网关BSP设计 |
| 3.1 UBOOT移植 |
| 3.2 内核配置 |
| 3.3 根文件系统制作 |
| 3.4 实验结果与分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 智能家居网关SDK设计 |
| 4.1 总体设计 |
| 4.2 数据交互流程 |
| 4.3 接口函数设计 |
| 4.4 实验结果与分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 智能家居系统应用层软件设计 |
| 5.1 通信协议 |
| 5.2 用户交互层 |
| 5.3 外部接入协议层 |
| 5.4 智能网关业务处理 |
| 5.5 设备激活认证 |
| 5.6 系统测试与分析 |
| 5.7 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者在读期间发表的学术论文及参加的科研项目 |
| 附录 |
四、Netware重定位——5.1版基于开放标准提供应用开发环境（论文参考文献）
- [1]扫地机器人SLAM与导航系统的设计与实现[D]. 万耀中. 北京邮电大学, 2021(01)
- [2]VxWorks工程编译与管理系统的设计与实现[D]. 代芙. 北京邮电大学, 2020(05)
- [3]轧机辊缝标定过程数据处理与传输研究[D]. 于浩. 燕山大学, 2020(01)
- [4]基于特征匹配的叶片机器人磨抛系统标定技术及应用软件开发[D]. 彭真. 武汉理工大学, 2020(08)
- [5]基于SPARC抗辐照高性能处理器的应用平台研究与实现[D]. 尤利达. 北京交通大学, 2019(01)
- [6]基于Kinect的虚拟试衣间三维人体模型重建的研究[D]. 邱俊奎. 东华大学, 2019(03)
- [7]面向工业机器人控制器软PLC系统软件研究与开发[D]. 刘军. 广东工业大学, 2019(02)
- [8]基于双目视觉的三维重构算法研究[D]. 张停伟. 宁夏大学, 2019(02)
- [9]腹腔微创手术机器人控制系统关键技术研究[D]. 艾跃. 哈尔滨工业大学, 2019(01)
- [10]多协议主从智能家居网关的研究与实现[D]. 赵骏. 杭州电子科技大学, 2019(04)