![基于K和[α]的平面曲柄-滑动机构设计解析方法](https://www.mirint.cn/thumb/8e275bd41d7906e937ee6025.webp)
一、同时按K和[α]设计平面曲柄滑块机构的解析法（论文文献综述）
胡叙伟[1]（2021）在《基于CAD变量几何的机构运动学自动求解研究》文中认为机构学研究中的运动学研究一直是一个基础性的问题,但在实际研究中,运用传统解析法常常会很困难,在向应用转化时基本上是使用数值方法,对于复杂的机构特别是空间多耦合的并联机构来说尤为如此,而CAD变量几何法可以很直观快捷地求得结果,但其原始操作方法还不利于研究人员使用,也不利于向计算机程序方向转化,不利于进一步的开发。本文基于CAD变量几何,结合VB编程语言对CAD软件的二次开发技术,为解决多种机构的运动学问题,开发了对应的软件,具体包含以下几个方面:首先,阐述了CAD变量几何求解机构运学问题的基本原理和实现技术,指出其原始方法所具有的优势和不足,提出可进行程序化开发创新的基础和意义。其次,以面向对象化的编程方式,本文深入研究了平面机构组成元素及对应的几何参数,制定了平面机构的搭建流程逻辑和编写了用户界面,以模块化的思想将CAD变量几何中求解平面机构运动学的关键技术单独构造成一个模块文件,通过配合CAD软件使用,并在模块中对求解角速度和角加速度的方法做出了一定创新。用户在界面中通过参数化的方式,使平面机构的模拟机构建模自动进行。再次,本文深入研究了空间并联机构的组成元素及对应的几何参数,制定了空间并联机构的搭建流程逻辑和编写了用户界面,以模块化的思想将CAD变量几何中求解空间机构运动学的关键技术单独构造成一个模块文件,通过配合CAD软件使用,并在模块中对求解角速度和角加速度的方法做出了一定创新,使得文件内容更为简洁。用户在界面中通过参数化的方式,使空间机构的模拟机构建模自动进行。最后,以程序化的方式模拟机构在主动驱动下的运动情况,编写了驱动参数配置界面,并结合模块文件中的尺寸驱动方程式即可让程序自动求解出机构不同位置和不同速度下的运动学结果,包括位置、速度、加速度、角速度和角加速度。
李鹏宇[2]（2021）在《液晶显示器装配生产线上夹具的优化设计》文中进行了进一步梳理随着液晶显示器需求量的与日俱增,显示器的生产效率就显得尤为重要。提高显示器装配线的机械自动化程度可以显着提升显示器的生产效率,同时也可以减少人力成本的投入。液晶显示器在自动化装配过程中的夹紧定位装置伴随整个装配过程,是自动化生产线的重要装置。本文针对显示器自动化装配线设计了一种基于连杆机构的对中定位夹具。首先,在对夹具使用需求分析的基础上,确定了夹具的机构形式;并采用约束优化设计方法对连杆机构的具体尺度进行参数优化,但设计过程无法直观的体现构件在设计要求目标位置处的压力角。为了解决这一问题,接着采用三位置平面连杆机构位置综合的方法对夹具的原理机构进行尺度的设计,在建立机构数学模型后,通过对位移约束方程的求解得到了连杆机构的具体尺度参数,完成了对中定位夹具的原理设计。其次,针对设计出的原理机构进行数学建模,根据机构的数学模型列出位移方程,并对其求导得到机构的速度方程和加速度方程,对上述的方程求解完成对中定位机构的运动学分析;由拉格朗日力学方程从能量角度获得机构动力学模型,并根据达朗贝尔原理,运用静力学分析的方法,对模型进行机构的动力学分析;对机构的运动学和动力学分析完成后,通过虚拟样机仿真试验对设计机构进行验证,进一步证实了所设计机构的合理性。最后,对显示器夹具的整机进行结构设计,并采用基于有限元分析的目标驱动优化设计方法对关键零部件进行优化分析。通过比较关键部件在不同结构类型的受力变形情况,得到满足受力变形条件下的最优结果,完成对关键部件的优化,确定其类型和具体尺寸。研究表明在滑块对零部件的夹紧定位过程中具有一定的行程,且受到曲柄、连杆的尺寸大小和最小传动角的影响,曲柄滑块式的对中定位机构可实现对零部件的对中定位;在明确设计要求后,通过机构位置综合的方法对机构进行参数设计可直观的看出滑块构件在设计要求的目标位置处的压力角。对机构进行运动分析,并通过建立虚拟样机仿真试验可验证所设计机构可实现设计要求。从基于有限元分析的角度出发,采用目标驱动优化的方法对关键零件的尺度进行优化分析,并比较不同结构形式零部件的受力变形情况,通过优化分析得到的最优结果,使对中定位机构在满足受力的情况下达到设定的定位精度。
胡凯[3]（2021）在《含间隙空间连杆引纬机构动力学分析与仿真》文中研究表明剑杆织机在现代纺织机械中占有举足轻重的地位。引纬机构是织机的主要组成部分,其运动性能的优劣会直接影响剑杆织机的整体性能与生产质量,国产织机在工作性能方面与国外织机还有很大的差距,仍然存在着转速低、运动不稳定、织物质量不达标和故障率高等问题,特别是因生产制造、装配误差、摩擦磨损等原因带来的运动副间隙问题,更加会对机构的输出产生影响。因此,对含间隙空间连杆引纬机构动力学仿真与分析进行研究显得尤为迫切。本文以JWG1732机型作为研究对象,针对机构的间隙,通过理论、虚拟样机相结合共同探讨机构的动力学性能,主要分包括四大部分,即对引纬机构运动学、动力学、柔性动力学分析以及关节处参数因子对机构动力学的影响四部分研究内容,主要研究内容如下:首先,根据坐标转换法,建立了引纬机构的运动学模型,通过数值仿真计算,求解出剑带的运动曲线,并运用解析法求解了机构的误差传递曲线,在此基础上,根据连续接触理论进一步分析了间隙对机构的运动学影响,得出含间隙引纬机构的运动规律曲线,并对不同转速和不同间隙条件下的运动曲线进行分析。其次,在运动学基础上,基于Lagrange方程建立了含间隙空间四连杆引纬机构的动力学模型,分析了机构的驱动力矩在不同间隙值大小和不同主轴转速下的变化规律,并根据连续基础模型分析了运动副处的接触反力。然后,分别以空间连杆、十字摇轴和连杆为柔性体研究对象,运用ANSYS和ADAMS软件共同建立了含间隙引纬机构的刚柔耦合模型,并单独考虑十字摇轴与连杆处转动副间隙,进一步分析间隙对刚柔耦合机构输出特性的影响,通过对各柔性构件的进行应力应变分析,找出了受力最大位置,为机构的优化提供了理论参考依据。最后,在考虑多间隙耦合的条件下,分析转动副处各参数因子对机构的动力学影响,为了进一步研究机构的振动特性,把对应的运动规律进行FFT变换,得出其频谱曲线,分析了各系数对机构动力学的影响。
张春,胡小春,林佳裔[4]（2020）在《平面复合连杆机构设计及可动性分析》文中研究说明由于设计尺寸不合理,复合机构在工作过程中产生奇异导致机构失效,因此在复合机构的设计过程中可动性分析是必要的环节;大量的研究成果是针对平面铰链机构的分析设计,而平面复合机构的研究工作相对较少。通过解析法推导出曲柄滑块机构曲柄和连杆的解析式以及通过矢量环方程法推导出五杆滑块机构杆长解析式,并将曲柄滑块机构和五杆滑块机构装配,对装配后的复合机构进行可动性分析,得到复合机构的杆长关系。为快速、准确的设计此类复合机构提供了一种新的方法。
刘文瑞[5]（2019）在《基于输出小波特征参数的连杆机构尺度综合研究》文中研究指明连杆机构尺度综合是连杆机构设计的主要内容。与解析法相比,数值图谱法在求解连杆机构尺度综合问题中不受给定精确点个数的限制,避免了非线性方程组求解、优化初值选取和迭代收敛性等问题。并且具有直观,可以把握机构大体的运动趋势和形状的特点,从而被广泛应用于连杆机构尺度综合。然而,现有数值图谱法大多只适用于整周期设计要求的连杆机构尺度综合,将数值图谱法应用于求解连杆机构非整周期尺度综合问题的理论方法研究还比较薄弱。因此,本文借助小波理论,对连杆机构多位置、非整周期尺度综合问题进行了深入、系统的研究。首先,基于Daubechies小波,提出了利用一维小波系数和二维小波系数描述连杆机构输出曲线（包括输出函数曲线和连杆轨迹曲线）的方法,并给出了连杆机构输出曲线小波系数的几何意义。在此基础上,重点分析了连杆机构输出曲线与对应小波系数的关系。从而建立了连杆机构输出小波特征参数的级数选取机制。其次,建立了平面四杆机构、球面四杆机构以及空间连杆机构输出函数的数学模型。通过对函数曲线小波系数的分析,发现了连杆机构输出函数曲线小波细节系数和机构基本尺寸型之间的内在联系。进而,建立了平面四杆机构、球面四杆机构、空间RSSR机构和空间RCCC机构输出函数曲线的动态自适应图谱库。提出了目标机构基本尺寸型的匹配识别方法以及机构安装位置和实际尺寸的理论计算方法。实现了常用连杆机构多位置、非整周期设计要求的函数综合。再次,建立了平面四杆机构连杆轨迹的数学模型。通过分析机构安装位置变化、机构整体缩放以及连杆上任意一点P的位置变化对轨迹曲线的影响,给出了利用预处理、小波变换及归一化处理方法,提取平面四杆机构连杆轨迹曲线输出小波特征参数的方法。从而,消除了机架旋转和平移、机构整体缩放以及P点位置变化对轨迹曲线输出小波特征参数的影响。进而,结合多维搜索树,建立了平面四杆机构连杆轨迹曲线的自适应图谱库。在此基础上,将基于输出小波特征参数的轨迹综合方法推广到球面及空间连杆机构非整周期设计要求轨迹综合中。根据机构特征尺寸型和对应输出小波特征参数之间的内在联系,建立了球面四杆机构和空间RRSS机构连杆轨迹曲线的动态自适应图谱库。从而,结合数值图谱法,将多维连杆机构轨迹综合问题转化为低维特征尺寸型检索问题和实际尺寸及安装位置计算问题。根据一般安装位置连杆机构的轨迹曲线小波系数和对应特征尺寸型生成机构的轨迹曲线小波系数的关系,推导出了计算目标机构实际尺寸及安装位置的理论公式。实现了平面四杆机构、球面四杆机构及空间RRSS机构非整周期轨迹综合。最后,基于本文的研究成果,结合基于傅里叶级数的整周期尺度综合方法,利用Matlab图形用户界面开发了适用于平面连杆机构、球面连杆机构及空间连杆机构的任意相对转动区间（包括整周期和非整周期）的连杆机构尺度综合计算机辅助设计系统。利用开发的系统对滚压包边设备的滚轮进给机构进行设计。以滚轮进给路径作为设计条件,设计出满足给定设计要求的平面四杆机构杆长尺寸和安装参数。利用四杆机构取代目前普遍采用的工业机器人来带动滚轮实现滚压包边。通过对实际机构的设计及试验研究验证了本文提出方法的实用性和有效性,同时,对滚轮进给机构的设计可以为滚压包边提供新的思路。
耿浩[6]（2020）在《平面连杆机构综合与可视化研究》文中认为连杆机构由于具有承载能力大,磨损小,寿命长,满足多种运动规律要求等优点,被广泛应用于各类机械和仪表中。课题综合运用机构学理论、计算机技术、软件编程等,分别按行程速比系数K、两个连架杆的对应运动规律、期望轨迹等实际要求,进行了平面连杆机构的尺度综合和设计结果的可视化研究。对按行程速比系数K优化设计曲柄摇杆机构与偏置曲柄滑块机构进行了深入研究。推导出Ⅰ、Ⅱ型曲柄摇杆机构与偏置曲柄滑块机构相关参数的取值与数理关系,构建了求解最小传动角ming的数学模型,绘制了三维曲面图。可快速完成实现摇杆摆角/滑块行程和行程速比系数且传力性能最优的曲柄摇杆机构/偏置曲柄滑块机构的设计。研究了实现两个连架杆对应运动规律的曲柄摇杆机构的设计问题,进行理论推导,建立了优化设计数学模型,深入讨论了设计变量个数的选择确定,绘制并分析了摇杆转角偏差的三维曲面图及二维等值线图,对偏差值可视化分析,研究了将偏差值约束在较小范围内进行传力性能最优的二次优化的建模与分析等。可快速完成最优再现曲柄摇杆机构连架杆运动规律设计以及将运动规律偏差控制在较小范围内的传力性能优化设计。分别研究了铰链四杆机构、双曲柄铰链五杆机构、单回路铰链六杆机构实现期望轨迹的优化综合。深入研究了连杆曲线谐波特征参数的意义、提取算法及影响参数,推导出求解各机构尺寸的数理方程。以期望轨迹与连杆上P点轨迹的谐波特征参数中幅值相差最小为优化目标,可对任意点位轨迹进行传动特性最佳的机构综合。此外,对上述所有机构分别建立了运动学方程,利用Matlab实现了机构的实时动态仿真和运动学分析。借助GUI技术,将全部内容有机集成,编写了界面友好的计算机辅助设计系统,通过人机交互输入设计要求,快速完成平面连杆机构的综合及可视化,为平面连杆机构的设计提供了更便捷的方法和手段。图43幅;表9个;参55篇。
韦强[7]（2019）在《基于双闭链式步行腿机构的四足机器人运动学研究》文中研究表明腿式机器人的性能主要由其腿机构的优劣来决定,现有多足机器人的腿机构以开链关节式结构为主,闭链式腿机构的优点并没有得到深入发掘。针对机器人腿机构设计,提出一种新型的双闭链式步行腿机构:以曲柄摇块机构作为主闭链,为腿机构提供仿照动物行走的摆动特性;以曲柄滑块机构作为副闭链,起到调整腿长的作用,增加机构灵活性。在腿机构的基础上构建出四足机器人,并对机器人运动的足端轨迹进行规划研究。运用几何解析法和D-H法对所设计的步行腿机构进行运动学建模,并通过比较两种方法的优缺点,分析D-H法在进行闭链式机构建模过程中的注意事项。运用所建立的运动学模型,推导机器人腿机构的速度、加速度方程。利用D-H法建立的模型,对腿机构逆运动学方程进行了推导。基于所建立的数学模型和规划的足端轨迹,利用Matlab优化工具对腿机构杆件尺寸进行了初步优化。基于优化结果,在ADAMS仿真软件中建立腿机构虚拟样机模型,并对所推导的运动学模型进行仿真验证。为了使四足机器人具有合适的运动能力,对其开展稳定性分析,给出机器人保持静态和动态稳定的条件。在静稳定状态下,对机器人进行爬行步态的规划,给出机器人爬行的摆腿时序;在动稳定状态下,对机器人进行对角小跑步态的规划,给出对角小跑的摆腿时序。步态规划结果为四足机器人的虚拟样机仿真奠定了基础。基于ADAMS仿真软件建立四足机器人虚拟样机模型,设置相关仿真参数,针对爬行步态规划和对角小跑步态规划,分别进行运动仿真实验。基于仿真结果的数据分析,分别给出四足机器人机体质心位移、速度变化曲线以及足端运动轨迹、速度和接触力曲线。仿真结果表明,在爬行步态下,四足机器人能够慢速行走并保持机身稳定;在对角步态下,四足机器人能够中速行走并保持机身稳定。
胡斌[8]（2019）在《二自由度高速机械伺服精冲机驱动控制研究》文中指出精冲成形作为一种先进塑性成形工艺,由于其优质、高精和高效的特点,目前在汽车、机械、电气、军工等领域得到了愈来愈广泛的应用。随着精冲市场竞争的日益激烈,发展高速精冲机成为精冲技术的研究热点。相对于液压精冲机,机械式精冲机具有速度快、精度高等优点。我国机械式高速精冲机的研发尚处起步阶段,本文将一种新式双伺服传动机构应用到精冲机中,开展了二自由度高速机械伺服精冲机驱动控制研究,为我国新一代机械伺服精冲机研究设计工作提供理论指导。首先以解析分析法分析了该精冲机主传动系统数学模型。从运动学角度分析了传动机构各运动构件的运动学参数,然后以拉格朗日方程动力学分析法为基础,提出了两种构建传动系统动力学模型的方法。一是将该传动机构视为一个整体分别求取系统动能与势能表达式然后统一构建拉格朗日方程。二是基于当下串联机器人动力学分析基础,通过将该主传动机构分割为两个串联机构分别建立拉格朗日方程,然后通过消除闭链约束力的方法来建立系统拉格朗日方程。另外,通过对永磁同步电机的适当简化建立了系统驱动电机的数学模型。然后针对该二自由度高速机械伺服精冲机主传动系统进行了初步设计,确定了双电机伺服系统的电机转矩和功率,结合仿真结果对两个伺服电机进行了选型。通过研究二自由度高速精冲机的负载特性与工艺要求,提出了一种双电机新型位置环控制策略以保证精冲机传动系统中双电机转矩合理分配与循环工作的连贯运行;通过研究电机负载波动对电机转速产生的干扰影响规律,提出了速度环转矩前馈补偿的控制策略以减小负载转矩波动对电机速度产生的扰动。基于Adams-Matlab联合仿真,研究了基于状态观测器的负载转矩前馈控制和基于动力学分析的力矩前馈补偿控制这两类前馈补偿控制方法。结果表明,所设计的控制策略能够有效实现精冲机主传动系统的双电机协同工作,驱动电机的动态特性能够得到有效改善。最后,文章对精冲机伺服控制系统进行了整体系统设计,对系统主要组成部分进行了初步选型分析,为机械精冲机伺服系统硬件设计提供指导思路。
张春[9]（2018）在《主动可变刚度柔性关节的仿生设计与研究》文中研究表明随着工业4.0的发展和机器换人举措的推进,对机器人及其核心零部件提出更高的要求。主动可变刚度柔性关节成为提高机器人性能的关键零部件之一,同时对主动可变刚度柔性关节的研究是机器人研究领域的热点之一。本文主要围绕主动可变刚度柔性关节和人体下肢行走步态特点展开研究,本文主要的研究工作如下:1、根据人体下肢步态周期的行走特点以及人体下肢的结构特点,确定了人体下肢的结构尺寸;建立其运动学和动力学模型;依据其数学模型,分别求解出人体下肢各关节角度和关节力矩。2、使用解析法设计了主动可变刚度柔性关节的驱动机构;依据平面五杆机构的格拉斯霍夫准则分析研究了其可动性;依据机构奇异性理论分析了其奇异性。3、使用解析法建立了驱动系统的运动学模型,运用几何解析法分析了仿生髋部系统的运动学模型;依据牛顿定律和d’Alembert原理,建立了仿生髋部系统的动力学方程;建立了驱动系统的动力学模型和关节的等效刚度模型。4、使用ProE软件对人体下肢和驱动系统进行三维建模;在MATLAB/SimMechanics进行运动仿真,通过仿真测量,分别获得人体下肢髋关节的关节力矩和驱动机构的约束力;最后利用ProE建立主动可变刚度柔性关节虚拟样机,并在ADAMS中进行运动仿真,通过仿真得到主动可变刚度柔性关节的关节角度;验证了主动可变刚度柔性关节研究设计的正确性,为物理样机的制造提供理论和指导。本文结合了杆件机构和柔索的特性,设计适用于人体下肢的仿生柔性关节,该研究为人体下肢的柔性驱动提供一种新思路。
虞康[10]（2016）在《椭圆曲柄摇杆机构分析与综合》文中认为齿数比为2的行星齿轮机构能生成椭圆曲线,以此作为曲柄摇杆机构的曲柄就得到了椭圆曲柄摇杆机构。齿轮—五杆机构是一种不断发展、广泛应用的组合机构,众所周知,相较于普通四杆机构,齿轮—五杆机构具有更多的参数,因此对其运动特性的预测更难。椭圆曲柄摇杆机构是以椭圆曲线作为驱动曲柄,对其进行分析和综合,有助于发现这类机构新的运动特性,更好的服务生产实际。本文主要研究内容为:（1）改进现有摆线生成机构,使之成为一定可调性的摆线生成机构,基于MATLAB建立摆线生成的用户界面,在此界面上直观的分析各参数对椭圆曲柄的影响。（2）在满足连杆机构的装配要求的前提下,联合平面四杆机构杆长条件和杆件转动空间,研究椭圆曲柄摇杆机构曲柄存在条件,同时给出详细分析过程。（3）依据复数矢量法研究平面连杆机构分析的一般方法,针对椭圆曲柄摇杆机构建立对应的数学模型,分析其位移、速度、加速度,并给出机构传动角γ、行程速比系数K的计算式。（4）基于（3）建立的机构数学模型和MATLAB软件,设计开发了椭圆曲柄摇杆机构运动分析界面,在此界面上可以实现机构参数的动态输入,机构运动曲线的动态输出,便于研究这一类机构并通过单参数变化法研究各参数对摆角θ的影响。（5）按照普通连杆机构具有间歇特性时对连杆长度的要求,综合出具有间歇特性的椭圆曲柄摇杆机构。
二、同时按K和[α]设计平面曲柄滑块机构的解析法（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、同时按K和[α]设计平面曲柄滑块机构的解析法（论文提纲范文）
（1）基于CAD变量几何的机构运动学自动求解研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 |
| 1.1.1 课题来源 |
| 1.1.2 课题背景 |
| 1.1.3 研究目的和意义 |
| 1.2 机构运动学研究现状 |
| 1.2.1 平面机构运动学研究现状 |
| 1.2.2 空间机构运动学研究现状 |
| 1.2.3 机构运动分析的几何法和CAD方法现状 |
| 1.3 CAD技术智能化与自动化研究概述 |
| 1.4 本文的主要研究内容 |
| 第2章 CAD变量几何法的原理及关键技术 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 用CAD变量几何求解机构运动学的原理 |
| 2.2.1 数学原理 |
| 2.2.2 软件中实现原理 |
| 2.3 CAD变量几何法关键技术 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 平面机构基于CAD变量几何自动建模研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.1.1 适用机构 |
| 3.1.2 利用VB对 Solidworks二次开发简介 |
| 3.1.3 机构搭建方案 |
| 3.2 平面机构基于CAD变量几何自动建模的技术基础 |
| 3.2.1 平面机构的基本元素 |
| 3.2.2 平面机构CAD变量几何求解模块文件的建立 |
| 3.3 平面机构的构建逻辑方法和流程图 |
| 3.3.1 机构的构建逻辑方法 |
| 3.3.2 构建平面机构的具体流程图 |
| 3.4 界面设计逻辑和应用说明 |
| 3.4.1 界面设计原则 |
| 3.4.2 平面模拟机构自动建模举例及核心代码说明 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 并联机构基于CAD变量几何自动建模研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 空间并联机构基于CAD变量几何自动建模的技术基础 |
| 4.2.1 编程方案 |
| 4.2.2 空间并联机构的基本元素 |
| 4.2.3 空间并联机构CAD变量几何求解模块的建立 |
| 4.3 并联机构的构建逻辑关系和流程图 |
| 4.3.1 并联机构的构建逻辑关系 |
| 4.3.2 构建并联机构的具体操作流程图 |
| 4.4 界面设计逻辑和应用说明 |
| 4.4.1 界面设计逻辑 |
| 4.4.2 并联模拟机构自动建模举例及核心代码说明 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 基于CAD变量几何的运动学自动求解 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 运动学自动求解和相关分析 |
| 5.2.1 基于CAD变量几何的平面机构运动学自动求解 |
| 5.2.2 基于CAD变量几何的并联机构运动学自动求解 |
| 5.3 本章小结 |
| 结论 |
| 附录 |
| 附录1 部分代码及其功能说明 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
（2）液晶显示器装配生产线上夹具的优化设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景 |
| 1.2 课题研究意义 |
| 1.3 夹具的发展历程及夹具动力源的引进 |
| 1.3.1 液压夹具 |
| 1.3.2 电磁夹具 |
| 1.3.3 电动夹具 |
| 1.4 自动化装配生产线上专用夹具的研究现状 |
| 1.4.1 装配夹具 |
| 1.4.2 夹具在托盘上的快速安装 |
| 1.5 主要研究内容 |
| 1.5.1 论文主要研究内容 |
| 1.5.2 技术路线 |
| 1.5.3 论文组织结构 |
| 第二章 对中定位夹具的方案设计及尺度优化 |
| 2.1 对中定位夹具的需求分析 |
| 2.2 显示器定位夹具的设计要求 |
| 2.3 装配生产的四种液晶显示器 |
| 2.4 原理机构的型综合 |
| 2.5 对中定位夹具原理机构的尺度优化设计 |
| 2.5.1 确定设计变量 |
| 2.5.2 确定目标函数 |
| 2.5.3 约束条件 |
| 2.5.4 约束优化方法 |
| 2.5.5 应用MATLAB优化工具箱求解分析 |
| 2.5.6 约束优化结果分析 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 对中定位夹具的机构综合 |
| 3.1 平面连杆机构综合的理论基础 |
| 3.1.1 圆点与圆心点 |
| 3.1.2 刚体运动的数学建模与表达 |
| 3.2 平面连杆机构综合的概念与分类 |
| 3.2.1 位置综合 |
| 3.2.2 函数综合 |
| 3.2.3 轨迹综合 |
| 3.3 对中定位夹具原理机构的三位置坐标的机构综合 |
| 3.3.1 建立数学模型 |
| 3.3.2 连杆位置变化的位移矩阵 |
| 3.3.3 平面连杆机构位置综合的位移约束方程建立 |
| 3.3.4 约束方程的求解和机构的具体参数的确定 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 对中定位夹具的机构分析及仿真 |
| 4.1 对中定位机构运动学分析 |
| 4.1.1 对中定位机构的几何模型 |
| 4.1.2 正运动学分析 |
| 4.1.3 逆运动学分析 |
| 4.2 对中定位机构动力学分析 |
| 4.2.1 质点系的达朗贝尔原理 |
| 4.2.2 拉格朗日动力学分析基础 |
| 4.2.3 对中定位机构中各构件的质心运动学分析 |
| 4.2.4 定位机构在运动过程中各构件的动力学分析 |
| 4.3 运动学分析的虚拟样机仿真 |
| 4.3.1 虚拟样机技术 |
| 4.3.2 建立虚拟样机模型 |
| 4.3.3 正运动学仿真结果分析 |
| 4.3.4 逆运动学仿真结果分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 对中定位夹具的结构设计及优化 |
| 5.1 对中定位夹具的三维模型结构设计 |
| 5.1.2 辅助定位托盘的设计 |
| 5.1.3 对中定位机构的设计 |
| 5.1.4 带有可升降装置的机架设计 |
| 5.1.5 显示器宽度方向的定位结构设计 |
| 5.2 基于有限元分析的优化设计 |
| 5.2.1 有限元模型建立 |
| 5.2.2 应力应变分析 |
| 5.2.3 安装板件的优化设计 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 攻读硕士学位期间获得的科研成果 |
（3）含间隙空间连杆引纬机构动力学分析与仿真（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景和意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 国内外剑杆织机研究现状 |
| 1.2.1 国外剑杆织机发展现状 |
| 1.2.2 国内剑杆织机发展现状 |
| 1.3 国内外含间隙机构和柔性机构研究现状 |
| 1.3.1 国内外含间隙机构研究现状 |
| 1.3.2 机构柔性动力学研究现状 |
| 1.4 本学位论文研究的主要内容 |
| 第二章 空间四连杆引纬机构运动学分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 引纬机构的工作形式 |
| 2.3 常用的几种引纬机构 |
| 2.3.1 变导程螺旋引纬机构 |
| 2.3.2 电子引纬机构 |
| 2.3.3 共轭凸轮引纬机构 |
| 2.3.4 差动轮系引纬机构 |
| 2.3.5 空间连杆引纬机构 |
| 2.4 空间四连杆引纬机构运动学建模 |
| 2.4.1 球面4R机构运动学建模 |
| 2.4.2 平面四连杆机构运动学建模 |
| 2.4.3 齿轮放大机构运动学建模 |
| 2.5 引纬机构运动轨迹仿真 |
| 2.6 机构精度分析 |
| 2.6.1 空间4R机构误差传递系数求解 |
| 2.6.2 平面四连杆机构误差传递系数求解 |
| 2.6.3 机构综合误差传递系数求解 |
| 2.6.4 误差求解分析总结 |
| 2.7 含间隙空间四连杆引纬机构运动学建模 |
| 2.7.1 含间隙机构连续接触模型建模 |
| 2.7.2 数值仿真分析 |
| 2.8 本章小结 |
| 第三章 含间隙空间四连杆引纬机构动力学建模 |
| 3.1 机构自由度求解 |
| 3.1.1 自由度定义 |
| 3.1.2 空间四连杆引纬机构自由度求解 |
| 3.2 含间隙空间四连杆引纬机构动力学建模 |
| 3.2.1 含间隙空间四连杆引纬机构各构件势能 |
| 3.2.2 含间隙空间四连杆引纬机构动力学模型 |
| 3.3 含间隙空间四连杆引纬机构动力学仿真与分析 |
| 3.3.1 不同间隙值下的驱动力矩分析 |
| 3.3.2 不同转速下的驱动力矩分析 |
| 3.4 运动副间隙处接触反力求解 |
| 3.4.1 间隙处接触反力动力学建模 |
| 3.4.2 仿真分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 含间隙空间四连杆引纬机构刚柔耦合动力学仿真 |
| 4.1 机构刚体动力学仿真分析 |
| 4.1.1 不含间隙机构刚体动力学仿真分析 |
| 4.1.2 含间隙机构刚体动力学仿真分析 |
| 4.2 含间隙机构柔性体动力学仿真分析 |
| 4.2.1 机构柔性动力学仿真方法介绍 |
| 4.2.2 中性文件MNF生成 |
| 4.2.3 构件柔性对间隙机构运动特性仿真分析 |
| 4.2.4 不同间隙值对含柔性机构输出特性仿真分析 |
| 4.2.5 不同转速对含间隙柔性机构输出特性仿真分析 |
| 4.3 刚柔耦合条件下空间连杆的受力分析 |
| 4.4 各构件模态与应力分析 |
| 4.4.1 模态分析 |
| 4.4.2 柔性体应力分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 含多间隙空间四连杆引纬机构动力学分析 |
| 5.1 含多间隙机构动力学研究 |
| 5.1.1 多间隙对机构的动力学特性影响 |
| 5.1.2 摩擦对机构的动力学特性影响 |
| 5.1.3 阻尼系数对机构的动力学特性影响 |
| 5.1.4 刚度系数对机构的动力学特性影响 |
| 5.2 多间隙机构各参数动力学振动特性分析 |
| 5.2.1 不同摩擦系数下的频谱特性曲线 |
| 5.2.2 不同等效阻尼系数下的频谱特性曲线 |
| 5.2.3 不同接触刚度系数下的频谱特性曲线 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 本学位论文的主要工作 |
| 6.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 发表论文和参加科研情况 |
| 致谢 |
（4）平面复合连杆机构设计及可动性分析（论文提纲范文）
| 1 引言 |
| 2 机构设计 |
| 2.1 曲柄滑块机构设计 |
| 2.2 五杆滑块机构设计 |
| 3 复合机构的可动性分析 |
| 4 复合机构的奇异性分析 |
| 5 实例 |
| 6 结论 |
（5）基于输出小波特征参数的连杆机构尺度综合研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 |
| 1.2 研究现状及存在问题 |
| 1.2.1 解析法进行连杆机构尺度综合研究现状 |
| 1.2.2 图谱法进行连杆机构尺度综合研究现状 |
| 1.3 本文的主要工作 |
| 第2章 连杆机构输出曲线的小波系数描述方法 |
| 2.1 概述 |
| 2.2 DAUBECHIES小波变换理论 |
| 2.3 连杆机构输出曲线的参数化描述方法 |
| 2.3.1 连杆机构输出曲线的小波系数 |
| 2.3.2 连杆机构输出曲线的小波标准化参数 |
| 2.4 小波系数描述连杆机构非整周期输出曲线的几何意义 |
| 2.4.1 一维小波系数描述连杆机构输出曲线的几何意义 |
| 2.4.2 二维小波系数描述连杆机构输出曲线的几何意义 |
| 2.5 连杆机构非整周期输出曲线特征参数提取 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 非整周期设计要求的连杆机构函数综合方法 |
| 3.1 平面四杆机构非整周期设计要求函数综合 |
| 3.1.1 平面四杆机构输出函数的数学模型 |
| 3.1.2 平面四杆机构输出函数的小波分析 |
| 3.1.3 平面四杆机构输出函数曲线的动态自适应图谱库建立 |
| 3.1.4 平面四杆机构函数综合步骤 |
| 3.1.5 平面四杆机构函数综合算例 |
| 3.2 球面四杆机构非整周期设计要求函数综合 |
| 3.2.1 球面四杆机构输出函数曲线的特征参数提取 |
| 3.2.2 球面四杆机构输出函数曲线的动态自适应图谱库建立 |
| 3.2.3 球面四杆机构函数综合步骤 |
| 3.2.4 球面四杆机构函数综合算例 |
| 3.3 空间RCCC机构非整周期设计要求函数综合 |
| 3.3.1 RCCC机构输出函数的数学模型 |
| 3.3.2 RCCC机构输出函数的小波分析 |
| 3.3.3 RCCC机构基本尺寸型数据库建立 |
| 3.3.4 RCCC机构函数综合步骤 |
| 3.3.5 RCCC机构函数综合算例 |
| 3.4 空间RSSR机构非整周期设计要求函数综合 |
| 3.4.1 RSSR机构输出函数的数学模型 |
| 3.4.2 RSSR机构输出函数的小波分析 |
| 3.4.3 RSSR机构函数综合步骤 |
| 3.4.4 RSSR机构函数综合算例 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 非整周期设计要求的连杆机构轨迹综合方法 |
| 4.1 平面四杆机构非整周期设计要求轨迹综合 |
| 4.1.1 平面四杆机构连杆轨迹的数学模型 |
| 4.1.2 平面四杆机构连杆轨迹曲线的输出小波特征参数 |
| 4.1.3 平面四杆机构连杆轨迹曲线的动态自适应图谱库建立 |
| 4.1.4 平面四杆机构轨迹综合步骤 |
| 4.1.5 平面四杆机构轨迹综合算例 |
| 4.2 球面四杆机构非整周期设计要求轨迹综合 |
| 4.2.1 球面四杆机构连杆轨迹的数学模型 |
| 4.2.2 球面四杆机构连杆轨迹的小波分析 |
| 4.2.3 球面四杆机构连杆轨迹曲线的动态自适应图谱库建立 |
| 4.2.4 球面四杆机构轨迹综合步骤 |
| 4.2.5 球面四杆机构轨迹综合算例 |
| 4.3 空间RRSS机构非整周期设计要求轨迹综合 |
| 4.3.1 RRSS机构连杆轨迹的数学模型 |
| 4.3.2 RRSS机构连杆轨迹曲线的特征椭圆结构参数 |
| 4.3.3 RRSS机构连杆轨迹曲线的动态自适应图谱库建立 |
| 4.3.4 RRSS机构轨迹综合步骤 |
| 4.3.5 RRSS机构轨迹综合算例 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 连杆机构尺度综合CAD系统开发与应用 |
| 5.1 连杆机构尺度综合的计算机辅助设计系统开发 |
| 5.2 滚压包边设备滚轮进给机构的设计 |
| 5.3 本章小结 |
| 第6章 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 论文中提出的创新点 |
| 6.3 后续研究工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者简介 |
| 攻读博士学位期间研究成果 |
（6）平面连杆机构综合与可视化研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 引言 |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 |
| 1.2 平面连杆机构综合与分析的研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 系统开发中涉及的软件关键问题 |
| 1.3.1 用户界面设计 |
| 1.3.2 图形实时仿真 |
| 1.3.3 优化命令 |
| 1.3.4 数据的导入与导出 |
| 1.4 主要工作及章节安排 |
| 第2章 按行程速比系数K设计平面连杆机构 |
| 2.1 曲柄摇杆机构 |
| 2.1.1 曲柄摇杆机构的分类 |
| 2.1.2 相关参数取值范围与数理关系推导 |
| 2.1.3 机构尺寸的确定 |
| 2.1.4 γ_(min)-ψ-θ三维曲面图 |
| 2.1.5 Ⅰ、Ⅱ型曲柄摇杆机构的传力性能分析 |
| 2.1.6 按行程速比系数K设计算例 |
| 2.1.7 新型机构的构建及应用 |
| 2.2 偏置曲柄滑块机构 |
| 2.3 小结 |
| 第3章 再现连架杆运动规律设计曲柄摇杆机构 |
| 3.1 运动规律优化数学模型的建立 |
| 3.1.1 设计要求 |
| 3.1.2 摇杆CD输出角的计算 |
| 3.1.3 约束条件 |
| 3.1.4 最佳优化变量个数的确定 |
| 3.2 传力性能的优化 |
| 3.3 再现连架杆运动规律设计算例 |
| 3.4 小结 |
| 第4章 按期望轨迹设计平面连杆机构 |
| 4.1 按期望轨迹设计铰链四杆机构 |
| 4.1.1 数学描述 |
| 4.1.2 标准和一般配置下傅里叶级数展开式 |
| 4.1.3 轨迹优化的数学模型 |
| 4.1.4 实现期望轨迹的铰链四杆机构优化设计 |
| 4.1.5 实现相同轨迹的派生机构 |
| 4.1.6 传力性能优化 |
| 4.1.7 运动学分析 |
| 4.2 按期望轨迹设计双曲柄铰链五杆机构 |
| 4.2.1 数学描述 |
| 4.2.2 傅里叶级数展开式 |
| 4.2.3 轨迹优化的数学模型 |
| 4.2.4 实现期望轨迹的双曲柄铰链五杆机构优化设计 |
| 4.2.5 运动学分析 |
| 4.2.6 铰链五杆机构的成组轨迹优化设计 |
| 4.3 按期望轨迹设计单回路铰链六杆机构 |
| 4.3.1 数学描述 |
| 4.3.2 傅里叶级数展开式 |
| 4.3.3 轨迹优化的数学模型 |
| 4.3.4 实现期望轨迹的单回路铰链六杆机构优化设计 |
| 4.3.5 运动学分析 |
| 4.4 小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 导师简介 |
| 企业导师简介 |
| 作者简介 |
| 学位论文数据集 |
（7）基于双闭链式步行腿机构的四足机器人运动学研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究的目的与意义 |
| 1.2 国内外研究概况 |
| 1.2.1 多足机器人的国外研究现状 |
| 1.2.2 多足机器人的国内研究现状 |
| 1.3 课题主要研究内容 |
| 1.4 论文研究技术路线 |
| 第2章 四足机器人总体结构设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 闭链式腿机构构型设计 |
| 2.2.1 开链式腿机构 |
| 2.2.2 闭链式腿机构 |
| 2.2.3 机构对比 |
| 2.2.4 腿机构构型设计 |
| 2.3 四足机器人结构设计 |
| 2.4 足端轨迹的规划 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 闭链式腿机构的运动分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 D-H法在机器人运动学建模中的运用 |
| 3.3 闭链式步行腿机构的模型建立 |
| 3.3.1 几何解析法建模过程 |
| 3.3.2 D-H法建模过程 |
| 3.3.3 两种建模方法的比较 |
| 3.4 腿机构运动学分析 |
| 3.4.1 腿机构的正运动学分析 |
| 3.4.2 腿机构的逆运动学分析 |
| 3.5 运动学模型仿真验证 |
| 3.5.1 腿机构初步尺寸优化 |
| 3.5.2 足端工作空间 |
| 3.5.3 计算与仿真验证 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 稳定性分析与步态规划 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 稳定性分析 |
| 4.2.1 静态稳定性分析 |
| 4.2.2 动态稳定性分析 |
| 4.3 步态规划 |
| 4.3.1 步态规划参数定义 |
| 4.3.2 爬行步态规划 |
| 4.3.3 对角步态规划 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 机器人虚拟样机仿真分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 四足机器人虚拟样机模型 |
| 5.3 爬行步态仿真分析 |
| 5.3.1 机体运动分析 |
| 5.3.2 足端运动分析 |
| 5.4 对角步态仿真分析 |
| 5.4.1 机体运动分析 |
| 5.4.2 足端运动分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 全文总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 今后工作展望 |
| 参考文献 |
| 在学研究成果 |
| 致谢 |
（8）二自由度高速机械伺服精冲机驱动控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 引言 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.1.1 精冲技术简介 |
| 1.1.2 精冲压力机发展现状 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 机械式压力机传动机构研究现状 |
| 1.2.2 永磁同步电机抗负载扰动研究现状 |
| 1.2.3 机器人控制技术研究现状 |
| 1.3 研究内容与研究方法 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 技术路线 |
| 第2章 精冲机传动系统数学模型 |
| 2.1 精冲机传动系统机构描述 |
| 2.2 精冲机传动系统运动学模型 |
| 2.3 精冲机传动系统动力学模型 |
| 2.3.1 整体法动力学建模 |
| 2.3.2 串联支链分解法动力学建模 |
| 2.4 永磁同步电机数学模型 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 双电机传动系统结构设计与协同控制策略研究 |
| 3.1 传动系统驱动设计与要求 |
| 3.1.1 主传动系统参数 |
| 3.1.2 主传动系统运动规划 |
| 3.1.3 电机参数与负载特性分析 |
| 3.1.4 滑块上死点精度控制设计 |
| 3.2 传动系统控制策略设计 |
| 3.2.1 电机位置环协同控制策略设计 |
| 3.2.2 电机位置环协同控制策略仿真分析 |
| 3.2.3 电机速度环控制策略设计 |
| 3.2.4 电机速度环控制策略仿真分析 |
| 3.3 本章小结 |
| 第4章 电机转矩前馈补偿控制策略研究 |
| 4.1 基于状态观测器的前馈补偿控制策略 |
| 4.1.1 基于Luenberger原理的负载转矩观测器设计 |
| 4.1.2 基于Kalman滤波器的负载转矩观测器设计 |
| 4.1.3 负载转矩观测器性能与前馈补偿仿真分析 |
| 4.2 基于动力学模型的力矩补偿控制策略 |
| 4.2.1 PD控制器 |
| 4.2.2 增广PD控制器 |
| 4.2.3 计算力矩控制器 |
| 4.2.4 动力学补偿控制仿真分析 |
| 4.3 本章小结 |
| 第5章 系统硬件实现 |
| 5.1 系统总体设计 |
| 5.1.1 伺服电机 |
| 5.1.2 旋转编码器与位移传感器 |
| 5.1.3 工控机 |
| 5.2 伺服驱动器及交流主回路附件选择 |
| 5.2.1 伺服驱动器的选择 |
| 5.2.2 交直流电抗器的选择 |
| 5.2.3 制动电阻的选择 |
| 5.3 本章小结 |
| 第6章 结论 |
| 6.1 研究总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间获得与论文相关的科研成果 |
（9）主动可变刚度柔性关节的仿生设计与研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 国内外柔性关节应用研究现状分析 |
| 1.2.1 国内外柔性关节在工业机器人的应用现状 |
| 1.2.2 国内外柔性关节在仿生机器人的应用现状 |
| 1.3 国内外变刚度柔性关节研究现状分析 |
| 1.3.1 国外的变刚度柔性关节研究现状分析 |
| 1.3.2 国内的变刚度关节研究现状分析 |
| 1.4 论文内容 |
| 第二章 人体下肢运动学和动力学模型 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 人体下肢自由度配置和结构参数确立 |
| 2.2.1 人体下肢自由度配置 |
| 2.2.2 人体下肢结构参数 |
| 2.3 人体下肢运动学模型 |
| 2.3.1 位姿描述 |
| 2.3.2 坐标变换 |
| 2.3.3 刚性坐标系建立 |
| 2.3.4 人体下肢正运动学 |
| 2.3.5 人体下肢逆运动学 |
| 2.4 人体下肢动力学模型 |
| 2.4.1 拉格朗日方程 |
| 2.4.2 人体下肢拉格朗日方程 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 主动可变刚度柔性关节驱动机构设计 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 总体设计方案 |
| 3.2.1 髋部结构 |
| 3.2.2 柔性关节设计方案 |
| 3.3 驱动机构结构参数设计 |
| 3.3.1 曲柄滑块机构设计 |
| 3.3.2 五杆滑块机构设计 |
| 3.4 驱动机构的可动性 |
| 3.4.1 平面五杆机构可动性简介 |
| 3.4.2 驱动机构可动性研究 |
| 3.5 驱动机构的奇异性 |
| 3.5.1 机构的奇异性原理 |
| 3.5.2 驱动机构的奇异性研究 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 主动可变刚度柔性关节运动学和动力学研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 驱动机构运动分析 |
| 4.2.1 曲柄滑块机构 |
| 4.2.2 五杆滑块机构 |
| 4.2.3 仿生髋部运动分析 |
| 4.3 主动可变刚度柔性关节动力学分析 |
| 4.3.1 仿生髋部动力学研究 |
| 4.3.2 驱动机构动力学研究 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 主动可变刚度柔性关节虚拟样机仿真 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 人体下肢仿真 |
| 5.3 主动可变刚度柔性关节仿真 |
| 5.3.1 驱动机构仿真 |
| 5.3.2 主动可变刚度柔性关节仿真 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 |
（10）椭圆曲柄摇杆机构分析与综合（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 引言 |
| 1.1 选题背景及意义 |
| 1.2 研究现状 |
| 1.2.1 组合机构 |
| 1.2.2 曲柄摇杆机构 |
| 1.2.3 齿轮连杆机构 |
| 1.3 本论文的主要工作 |
| 2 摆线曲柄生成机构及摆线特性 |
| 2.1 摆线及其生成机构 |
| 2.1.1 摆线 |
| 2.1.2 摆线生成机构 |
| 2.2 摆线参数方程和同一摆线的两种形成 |
| 2.2.1 摆线参数方程 |
| 2.2.2 同一摆线的两种形成 |
| 2.3 摆线曲柄生成机构改进 |
| 2.4 基于MATLAB的摆线生成GUI设计 |
| 2.4.1 用户界面设计 |
| 2.4.2 摆线绘制及特性 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 椭圆曲柄摇杆机构曲柄存在条件 |
| 3.1 概论 |
| 3.2 四杆机构曲柄存在条件 |
| 3.3 椭圆曲柄摇杆机构曲柄条件 |
| 3.4 曲柄存在几何尺寸计算 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 椭圆曲柄摇杆机构运动分析 |
| 4.1 概论 |
| 4.2 椭圆曲柄摇杆机构运动分析 |
| 4.2.1 位移(角位移)分析 |
| 4.2.2 速度(角速度)分析 |
| 4.2.3 加速度(角加速度)分析 |
| 4.2.4 机构传动角 |
| 4.2.5 行程速比系数 |
| 4.3 椭圆曲柄摇杆机构实例分析 |
| 4.3.1 连杆和摆杆相等且初始角为240°时机构分析 |
| 4.3.2 基于MATLAB/GUI的运动分析 |
| 4.3.3 实例分析 |
| 4.3.4 各参数对摆角的影响 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 间歇椭圆曲柄摇杆机构综合 |
| 5.1 机构综合 |
| 5.1.1 基本参数 |
| 5.1.2 传动角 |
| 5.1.3 机架位置 |
| 5.1.4 初始安装角 |
| 5.1.5 k,λ与p的关系 |
| 5.2 设计实例 |
| 5.3 本章小节 |
| 6 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 学位论文数据集 |
四、同时按K和[α]设计平面曲柄滑块机构的解析法（论文参考文献）
- [1]基于CAD变量几何的机构运动学自动求解研究[D]. 胡叙伟. 燕山大学, 2021(01)
- [2]液晶显示器装配生产线上夹具的优化设计[D]. 李鹏宇. 昆明理工大学, 2021(01)
- [3]含间隙空间连杆引纬机构动力学分析与仿真[D]. 胡凯. 天津工业大学, 2021(01)
- [4]平面复合连杆机构设计及可动性分析[J]. 张春,胡小春,林佳裔. 机械设计与制造, 2020(01)
- [5]基于输出小波特征参数的连杆机构尺度综合研究[D]. 刘文瑞. 长春工业大学, 2019(02)
- [6]平面连杆机构综合与可视化研究[D]. 耿浩. 华北理工大学, 2020(02)
- [7]基于双闭链式步行腿机构的四足机器人运动学研究[D]. 韦强. 安徽工业大学, 2019(02)
- [8]二自由度高速机械伺服精冲机驱动控制研究[D]. 胡斌. 武汉理工大学, 2019(07)
- [9]主动可变刚度柔性关节的仿生设计与研究[D]. 张春. 合肥工业大学, 2018(01)
- [10]椭圆曲柄摇杆机构分析与综合[D]. 虞康. 江苏师范大学, 2016(01)